2014年,火星公主艾瑟依拉姆▪薇瑟▪ 艾莉欧斯亚公主踏上了前往地球的访问活动。她此行的目的是和地球进行和平谈判。此前,地球和火星已经断断续续交战了多年
自从1972年,古文明遗产“超空间门”被发现后,地球移民雷列加利亚博士就开始了对火星的调查研究工作,于1985年在火星上成立薇瑟帝国。ALDNOAH是火星上超古代文明留下的能量源,只承认雷列加利亚博士家族为正统的继承人,拥有ALDNOAH的启动能力。 因为利益纷争,薇瑟帝国与地球之间冲突不断,战争频发。地球也因此将格斗技巧与铁甲骑兵兵器操纵纳入义务教育,大量战争孤儿接受了这样的教育。
在地球上,火星公主的替身被潜伏在此的间谍杀死,身处前线的轨道骑士开始以此为藉口,乘坐驻扎在地球卫星轨道的扬陆城侵入地球,战争再一次爆发。